1学期が終わってからでもサークルに入れる？

はい、1学期が終わってからでも入れるサークルはあります。ただし、募集時期や受け入れ方はサークルや大学によって異なり、年度初めに限って募集する場合もあります。興味のあるサークルへ直接問い合わせ、見学・体験参加の可否や必要な手続きを確認するとよいでしょう。